• Intel RealSense D435i深度相机开发基础

    2019/7/2点击:

    一、工作原理介绍

            其原理是基于三角测量法,左右红外相机进行测量深度,中间红外点阵投射器相当于补光灯,不打开也能测深度,只是效果不好;最右边的rgb相机用于采集彩色图片,最终可以将彩色视频流与深度流进行对齐。

    二、如何配置开发环境
    开发环境的配置非常简单,我在win和Ubuntu下都配置过,具体参考官网,一步步cmake就行:https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
     win10下,首先安装下图的sdk2.0 ,安装的时候驱动也就安装好了,Intel RealSense Viewer等软件可以直接用了,若需要二次开发,就要cmake自己编译源码,按照官网步骤来就行。
    win10:vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好环境后编译源码都没问题

    三、官网提供的软件工具与文档资料介绍
    https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
    1、Intel RealSense Viewer.exe 是最主要的软件,功能是查看查看视频流,并可以对视频流进行后期处理,这个官方GitHub有提供完整的c++工程,编译了可以直接运行;
    2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用于测试z方向的深度数据是否准,只需要把rgbd相机正对着白色的墙面等就可以了,然后对比卷尺量的距离与软件上显示的距离,来判断是否需要校准相机;
    3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools这个是校准工具,如果前面计算的距离不准,可以利用这个软件进行校准,在苹果或安卓手机搜realsense这个软件,安装打开,就是显示一张类似棋盘格标定板的图片,然后配合校准工具,按照上面的提示晃动手机即可校准,输出外参R\T。